man sudo
например:
sudo visudo
добавляем в конец
имя_пользователя ALL = NOPASSWD: /usr/bin/kvpnc и другие программы с полным путем через пробел
P.S. пусть до kvpnc может быть другим, смотреть whereis kvpnc
P.P.S. А еще запуск подключения можно сделать и без kvpnc: pon имя_подключения_которое_лежит_в_/etc/ppp/peers/, отключать pon off
P.P.P.S. Ну или корректно настроить vpn уже как сетевой интерфейс/сервис (но это уже специфично каждому дистрибутиву).
